Der Miradouro de São Pedro de Alcântara ist einer der größten und bekanntesten Aussichtspunkte. Er liegt neben dem oberen Ausstieg des Elevador da Glória und bietet einen besonderen Blick auf die Stadt. Von hier überblickt man die Avenida da Liberdade, die Praça dos Restauradores, die Baixa sowie den Burghügel mit seinen imposanten Mauern und grünen Wipfeln der Kiefern, die ein beliebtes Fotomotiv darstellen. Auch die große Kirche Igreja da Graça und ihre Aussichtspunkt sind deutlich zu erkennen. Der Miradouro de São Pedro de Alcântara liegt in einer schönen, gepflegten Grünanlage, zu der auch eine Terrasse mit einem Kiosk gehört, auf der man sich ausruhen und mit einem Getränk erfrischen kann. Auf einem Kachelbild ist eine Karte der Stadt abgebildet, mit deren Hilfe man die bekanntesten Bauwerke identifizieren kann.