El Museo del Mar Rey D. Carlos ocupa el espacio donde antes estuvo el Sporting Club de Cascais, local fundado en 1879 por el entonces príncipe Carlos, para actividades deportivas y escenario de eventos sociales.

En 1992 se inauguró el Museo del Mar, dedicado al mar y a sus gentes y organizado por núcleos expositivos temáticos: Cascais en la ruta de los naufragios, dedicado a arqueología subacuática; Biodiversidad, donde vemos ejemplares de peces, mamíferos y aves acuáticos, conchas y fósiles marinos; Gentes del mar, dedicado a usos y costumbres de la comunidad pesquera de Cascais y a las artes tradicionales de pesca; Marina y navegación, sobre aspectos históricos y técnicos; Fósiles marinos, que muestra la colección de fósiles marinos del museo, y el núcleo D. Carlos y la ciencia oceanográfica, que recrea los principales momentos de la acción del Rey y su equipo a bordo del yate Amélia.